是由3個六碳環己烷（A、B、C）和一個五碳環（D）組成的稠合四環化合物。碳原子編號次序見。
各種天然類固醇分子中的雙鍵數目和位置，取代基團的類型、數目和位置，取代基團和環狀核之間的構型，環與環之間的構型都有所不同。
天然類固醇分子中的六碳環 A、B、C都呈“椅式”構象（環己烷結構），這是最穩定的構象（唯一的例外是雌激素分子內的A環是芳香環為平面構象）。
A環和B環之間的接界可以是順式也可以是反式，而C/D接界一般都是反式；唯有強心苷和蟾蜍毒是例外。
連接到類固醇的四環骨架各碳原子的取代基團的取向以 α-或β-表示：位于骨架平面上面的以β表示（用實線），位于下面的以 α表示（用虛線）。例如：膽固醇分子C-3上的羥基,C-18和C-19兩個角式甲基和側鏈都是β-取向。
類固醇的母體化合物通常是飽和的碳氫化合物。按照IUP-AC-IUB的系統命名原則，以母體化合物名稱為基礎，加上詞頭和詞尾系統地描述類固醇的取代基團的類別、數目和取向。
另外，自1930年以來，從動植物等生物體分離出多種類固醇及其代謝產物，根據它們的來源（如膽固醇、睪酮、豆甾醇）、結構特征或生物功能分別起了這些俗名，有些仍被采用。如：膽固醇的系統名稱是膽甾-5-烯-3β·醇，睪酮的系統名稱是17β-羥基-雄甾·4-烯-3·酮； 豆甾醇的系統名稱是豆甾-5,22-二烯-3β·醇；孕二醇的系統名稱是5β孕烷-3α,20α-二醇。